В словосочетании 'успокоительное лекарство' слово 'успокоительное' — это прилагательное. Оно отвечает на вопрос 'какое?' и обозначает свойство лекарства, его назначение — успокаивать. В паре 'успокоительное' (как отдельное слово) это существительное. Оно обозначает лекарственное средство, обладающее успокаивающим действием.