Преобразуем прямую речь в косвенную. 'I can't drive' (модальный глагол 'can' в настоящем времени) переходит в 'he couldn't drive' (модальный глагол 'could' в прошедшем времени).
Определяем, кто говорит: Jack.
Определяем, кому говорят: his girlfriend.
Преобразуем прямое высказывание: 'I can't drive' становится 'he couldn't drive'.
Ответ: Jack told his girlfriend that he couldn't drive.