Where do your grandparents live?
Где живут твои бабушка и дедушка?
В вопросительной форме Present Simple (простого настоящего времени) с подлежащим во множественном числе (your grandparents) используется вспомогательный глагол "do", который ставится перед подлежащим. Основной глагол используется в своей базовой форме.