Убираем запятую после 'поджидал'. Причастный оборот 'вальяжно раскинувшийся на тёплом песке' стоит перед определяемым словом 'кот', поэтому запятые не нужны. Убираем запятую после 'песке' и ставим запятую после 'репейником', так как это причастный оборот, стоящий после определяемого слова 'кот'.
У околицы нас поджидал вальяжно раскинувшийся на тёплом песке кот, у которого хвост был украшен прилипшим репейником.