Да, плотность атмосферы зависит от высоты. Чем выше над уровнем моря, тем меньше плотность воздуха. Это связано с тем, что гравитация сильнее сжимает воздух у поверхности Земли, поэтому нижние слои атмосферы более плотные. С увеличением высоты гравитационное воздействие уменьшается, и воздух становится более разреженным.