Правильный ответ: B visited
Объяснение: Слово "last Sunday" (в прошлое воскресенье) указывает на то, что действие произошло в прошлом. Поэтому необходимо использовать Past Simple (прошедшее простое время).
Правильный вариант: We visited our grandparents last Sunday. (Мы посетили наших бабушку и дедушку в прошлое воскресенье.)