Впервые кровеносная система появляется у кольчатых червей.
Настоящее сердце впервые сформировалось у моллюсков.
Эволюция кровеносной системы происходила в сторону усложнения: от отсутствия кровеносной системы к незамкнутой, затем к замкнутой, от однокамерного сердца к многокамерному.