Эволюция кровеносной системы у животных происходила в направлении увеличения эффективности кровоснабжения тканей и разделения артериальной и венозной крови. Это проявляется в усложнении строения сердца (от 2-камерного к 4-камерному) и появлении двух кругов кровообращения.