Предположим, расстояние между городами равно S. Скорость равна расстоянию, деленному на время.
Скорость грузового автомобиля:
$$\frac{S}{30}$$
Скорость легкового автомобиля:
$$\frac{S}{20}$$
Так как время легкового автомобиля меньше, его скорость больше.
Ответ: У легкового автомобиля скорость больше.