cars between the buses.

Для того, чтобы задать вопрос к предложению, необходимо глагол to be (в данном случае is/are) поставить перед подлежащим.
В данном предложении подлежащее cars, значит глагол to be будет are.
Are there cars between the buses?

Ответ: Are there cars between the buses?