5. They ... him yesterday.

Слово 'yesterday' (вчера) указывает на действие, произошедшее в прошлом. Следовательно, нам нужно использовать прошедшее время. Вариант 'a) visited' - это прошедшее время глагола 'visit', что подходит. Вариант 'b) will visit' - это будущее время. Вариант 'c) have visited' - это Present Perfect. Для указания на конкретное действие в прошлом, произошедшее вчера, используется Past Simple, поэтому 'visited' - наиболее подходящий вариант.

Ответ: a) visited