Это настоящее совершенное продолженное время (Present Perfect Continuous) или настоящее совершенное время (Present Perfect), так как есть указание на длительность действия 'for five years' (пять лет) и действие продолжается до настоящего момента. Форма глагола 'know' в Present Perfect — 'have known'.
I have known her for five years.