Ошибка в первом предложении. Вместо 'where' (где) должно быть 'when' (когда), так как речь идет о воспоминании о времени, когда посетили Дома Парламента, а не о месте, где они находятся.
Правильный вариант: I remember when we went to London to see the Houses of Parliament.