Для постановки вопроса с глаголами 'to be' в прошедшем времени (Past Simple), мы используем 'Were' для множественного числа ('they') и 'Was' для единственного числа ('he', 'she', 'it'). В данном случае, так как речь идет о 'they' (они), используется 'Were'.
Were they at the beach yesterday?