Вопрос в Past Simple образуется с помощью вспомогательного глагола did. Так как в вопросе есть глагол go, то его ставим в начальную форму. Получается вопрос: Where did you go on holiday last year?
d I went to Majorca подходит к этому вопросу.
Ответ: Where did you go on holiday last year?