We ... leave now or we'll be late.

Решение:

Для завершения предложения и передачи значения необходимости или сильной рекомендации, когда есть условие (иначе опоздаем), подходит модальный глагол must.

• has to — используется для выражения обязанности, часто внешней.
• must — используется для выражения сильной рекомендации или необходимости, часто внутренней.
• can — выражает возможность или способность.
• will — выражает будущее время или намерение.

В данном контексте, фраза "or we'll be late" подразумевает сильную рекомендацию или необходимость уйти сейчас, чтобы избежать опоздания.

Ответ: must