Правило: в корнях -кос- — -кас- пишется о, если после корня нет суффикса -а-; пишется а, если после корня есть суффикс -а-.
Прикоснуться, прикасаться, косаясь, коснувшись, касание, касаются, прикосновение, касательная, прикасаешься, соприкосаешься, касающийся, касательно, прикоснулась, неукоснительно, коснутся, прикосание, неприкосновенность, прикоснувшись, соприкоснуться, коснулись, соприкасаться, соприкосновение, соприкосаясь, прикоснусь, коснёшься, прикоснувшаяся, касаться, коснуться, коснулась, прикасаются.
Прикоснуться к цветку, лёгкое прикосновение, слегка соприкоснувшись, начертить касательную, прикасаться к прекрасному, выполнить неукоснительно, дипломатическая неприкосновенность, соприкоснувшись с искусством, коснётесь тетради, соприкасаться с миром детства, касаешься стены, ветка прикоснулась, касание мяча, коснитесь пола, коснуться вопроса, точка соприкосновения, крючок касается дна, не прикасайтесь к огню, прикоснётесь к трофею, осторожно прикасаться, было касание, рука косалась перил, неприкосновенный запах.
Ты прикоснёшься, они касаются, не было касания, прикоснуться к тайнам науки, прикоснись к стеклу, святыня неприкосновенна, соприкосновение невозможно, касательная начерчена верно, неукоснительное выполнение задания, соприкоснувшись с реальностью, не касайся перил, не прикасайтесь к экспонату, осторожное касание, косавшийся зеркала, прикоснувшись к чашке, касаясь трёх великих океанов, касание к шипящей сковороде, слегка соприкоснувшись рукавами.