Ответ:
В корнях -кас-/-кос- выбор гласной зависит от суффикса -а- после корня: если суффикс есть, пишется а, если нет — о.
Касательная — после корня есть суффикс -а-, поэтому пишется буква а.
В словах коснуться и неукоснительно суффикса -а- после корня нет, поэтому пишется о.
Ответ: касательная.
