Правильный ответ: надо упражнят..ся, план не удаст..ся.
Объяснение:
Мягкий знак после "т" пишется в неопределённой форме глаголов (что делать? упражнять, что сделать? удастся).
В остальных вариантах есть слова, где мягкий знак не нужен.
* не стоит удивляться, будем стремиться
* туман рассеется, пора собираться
* стало смеркаться, он встретится