В английском языке глагол to be (быть) имеет формы is, are, am в настоящем времени. Форма is используется с существительными в единственном числе (he, she, it), are – с существительными во множественном числе (we, you, they), am – только с местоимением I.
В данном случае после There должно следовать are, так как cups (чашки) стоит во множественном числе.
There are two cups of tea on the table.
Перевод: На столе две чашки чая.
Ответ: are