Предложение описывает действие, произошедшее в прошлом (last Saturday), и требует глагола в Past Simple. В данном случае, речь идет о походе в зоопарк, поэтому глагол "went" (прошедшее время от "go") является наиболее подходящим.
A) go (Неправильно: это Present Simple)
B) goes (Неправильно: это Present Simple для 3-го лица ед.ч.)