The children ..... back late at night when they..... a strange creature.

Разбираемся: здесь также нужно использовать прошедшее время. Дети возвращались (процесс), когда увидели (однократное действие).

Ответ:

The children were walking back late at night when they saw a strange creature.

Проверка за 10 секунд: Past Continuous (шли) и Past Simple (увидели).

Доп. профит: Обрати внимание на порядок слов в вопросе.