В данном случае, слова "сел" и "съел" не подходят по смыслу в предложении "Маша на пенёк и". Если бы было "Маша на пенёк ...", то подошло бы слово "сел". Если бы было "Маша ... хлеб", то подошло бы слово "съел".
Маша на пенёк сел. Маша съел яблоко.