Расстояние от деревни Надеждино до деревни Горка - 4 клетки.
Расстояние от деревни Горка до деревни Кудрявцево - 5 клеток.
Общее количество клеток: 4 + 5 = 9 клеток.
Общее расстояние равно 9 * 2 км = 18 км.
Митя с дедушкой едут по шоссе со скоростью 20 км/ч.
Время в пути: время = расстояние / скорость = 18 км / 20 км/ч = 0,9 часа.
Переведем в минуты: 0,9 часа * 60 минут/час = 54 минуты.
Ответ: 54