В данном предложении слово "герб" должно стоять во множественном числе, так как речь идет о "древних гербах", которые "содержали изображения". Правильная форма слова "герб" во множественном числе родительного падежа (хотя здесь именительный, но для иллюстрации) - "гербов". В именительном падеже множественного числа - "гербы".
Ответ: гербы