Да, Иванов и Петров могут прекратить свои обязательства без уплаты денег. Этот способ называется зачёт. Зачёт возможен, когда два лица являются одновременно кредиторами и должниками друг другу по однородным требованиям.
Ответ: Да, могут. Этот способ называется зачёт.