Тип связи в словосочетании – это способ, которым связаны слова. Различают три основных типа связи: согласование, управление и примыкание.
В словосочетании «ждать с нетерпением» зависимое слово «с нетерпением» является обстоятельством, выраженным существительным с предлогом, и связано с глаголом «ждать» посредством управления.
В словосочетании «нетерпеливо ждать» зависимое слово «нетерпеливо» является обстоятельством, выраженным наречием, и связано с глаголом «ждать» посредством примыкания.
Ответ: