Нет, не всегда. Работа совершается только тогда, когда тело перемещается под действием силы.
Пример 1: Тело лежит на столе. На него действует сила тяжести и сила реакции опоры, но тело не перемещается, следовательно, работа не совершается.
Пример 2: Космический корабль движется в космосе по инерции. На него не действуют никакие силы, но он перемещается, работа не совершается.