Чтобы ответить на этот вопрос, нужно обратиться к тексту стихотворения М.И. Цветаевой "Наши царства". Так как текст стихотворения отсутствует, можем только предположить, что помогало девочкам попасть в свои царства.
Возможно, это были их фантазии, воображение, мечты или какие-то особенные предметы, которые служили порталом в их мир.
Ответ: Фантазии и воображение.