Конструкция 'let someone do something' означает 'позволять кому-то делать что-то'. После 'let' используется инфинитив без частицы 'to'.
В данном случае, родители не разрешили Джоанне поехать на экскурсию.
Рассмотрим варианты:
Согласно грамматическому правилу, после 'let her' должен следовать инфинитив без 'to', то есть 'go'.
Ответ: B go