Используем Present Continuous, так как действие происходит в данный момент ('now').
Используем Past Simple, так как действие произошло в определённое время в прошлом ('yesterday').
Используем Present Perfect Continuous, так как действие началось в прошлом ('for three years') и продолжается до сих пор.
Используем Past Perfect, так как действие ('translated') произошло раньше другого действия в прошлом ('before we found it').
Используем Past Simple, так как спрашиваем о факте в прошлом, когда было сделано изобретение.
Используем Present Perfect, так как действие ('finished') только что завершилось и имеет результат в настоящем ('just').
Ответ: 1. are doing, 2. bought, 3. have been building, 4. translated, 5. invented, 6. have finished.