Обстоятельство отвечает на вопросы «как?», «где?», «куда?», «когда?», «зачем?», «почему?» и т.д. Неопределённая форма глагола (инфинитив) может выполнять функцию обстоятельства.
В предложении «Я уходил в лес ночью послушать ночные голоса», инфинитив «послушать» отвечает на вопрос «зачем?» (с какой целью уходил в лес). Это обстоятельство цели.
Ответ: D) Я уходил в лес ночью послушать ночные голоса.