Ошибка: Нарушена связь между деепричастным оборотом и сказуемым. Деепричастный оборот 'Прочитав книгу' подразумевает, что именно читатель (то есть 'я' или 'мы') полюбил героев, но сказуемое 'полюбились' относится к 'героям'.
Исправленный вариант:
Прочитав книгу, я понял, что многие герои мне полюбились.
Или:
Прочитав книгу, я полюбил многих её героев.