В данном предложении используется конструкция Present Simple. Глагол 'work' относится к родителям, которые являются третьим лицом во множественном числе. Вопрос требует констатации факта или привычного действия.
Глагол 'know' также используется в Present Simple, так как спрашивается о знании в настоящем времени.
Do you know that his parents always (to work) hard?
Do you know that his parents always work hard?