Правильный вариант: «Мы сидели на одной скамье».
Обоснование: В тексте не встречается фразы «сидели за одной партой». Единственное упоминание связано с сидением на одной скамье.
☐ Мы сидели за одной партой.
✓ Мы сидели на одной скамье.
Ответ: Мы сидели на одной скамье.