Выбор слова зависит от контекста предложения. Вопросительное предложение с просьбой «I go outside, please?» требует использования модального глагола, выражающего возможность или разрешение.
«Can» используется для выражения возможности или просьбы.
«Need» выражает необходимость.
«Must» выражает обязанность или сильную необходимость.
В данном случае, наиболее уместно использовать «Can» для выражения просьбы.