Для выбора правильного глагола рассмотрим их значения:
В данном контексте, когда речь идет о прибытии в город Рим, наиболее подходящим и стилистически верным является глагол 'arrived' или 'reached'. 'Arrived' чаще употребляется с предлогом 'in', 'reached' — без предлога перед названием города.
Ответ: We arrived Rome early in the evening.