Буква О пишется в слове «коснусь» (вариант 3). Это корень с чередованием -кас-/-кос-. Пишется о, если после корня нет суффикса -а-. В остальных словах (касаюсь, касательная, касаться) после корня есть суффикс -а-, поэтому пишется а.
Ответ: 3